Najstariji poznati stanovnici koji su naseljavali oblast Durmitora bili su Kelti, zatim ilirska plemena Pirusti i Autarijati koji su živjeli u dolini Tare (pretpostavlja se da je Tara po njima dobila ime). U rimskom periodu, krajem III i početkom IV v. n.e. ovo područje se nalazilo u sastavu provincije Prevalis. Doline rijeka Pive i Tare u VII vijeku naseljavaju slovenska plemena. Od X do XV vijeka šire podrućje Durmitora, u sastavu Duklje i nemanjićke države, doživljava veliki uspon, razvija se rudarstvo, grade se manastiri i utvrđeni gradovi. Krajem XV vijeka durmitorski kraj osvajaju Turci. Uprkos čestim otporima i bunama, u kojima su se naročito isticali Šaranci i Jezerci, Turci vladaju do 1878. godine. U balkanskim ratovima i Prvom svjetski ratu, borci Durmitora dali su značajan doptinos oslobođenju, ne samo svog kraja, već i drugih djelova Crne Gore. Veliki je značaj ovog područja u narodno-oslobodilačkom ratu i revoluciji 1941-1945. godine. Durmitorska partizanska republika, koja je egzistirala od oktobra 1941. do juna 1942. godine, bila je najveća revolucionarna vlast na oslobođenoj teritoriji tadašnje Jugoslavije.

Tragovi ljudskog života durmitorskog kraja datiraju još od vremena paleolita u okapinama i pećinama, privremenim ili stalnim staništima lovaca i stočara. Najstarija svjedočanstva o davnašnjem boravku čovjeka u kanjonu Tare potiču iz Gornje Dobrilovine. U Šalintrači i Đurovoj pećini pronađeni materijalni dokazi potiču iz paleolita i metalnog doba. Nizvodno od Đurđevića Tare u Leverima, sačuvani ostaci gradine ukazuju na prvo naselje osnovano tokom bronzanog doba. Na lokalitetu Jularica i iznad Luka na Žugića guvnu, u Tepcima, kao i u Vodenom dolu, veći je broj neistraženih ilirskih tumula. U Lever Tari, pored karavanskog puta koji je u antičko doba povezivao Nikšić (municipijum Adverba) i municipijum S u Kominima kod Pljevalja, na lokalitetu Preslica u prirodno zasječenoj stijeni uklesan je u polju paganskog žrtvenika natpis posvećen orijentalnom božanstvu Mitri, čiji je kult u II i III vijeku naše ere poštovan širom rimskog carstva. Na prostoru Parka i užem okruženju brojne su srednjevjekovne nekropole, koje mještani nazivaju ''grčka'' ili ''rimska'' groblja, sa obiljem stećaka iz XIV i XV vijeka. Najzanimljiviji stećci su sa dekorativnom plastikom ljudskih i životinjskih figura i sa scenama lova, u Novakovićima, Barama Žugića, Baćevniku, Tepcima, Begovoj ravni, Boričju.

U Nacionalnom parku, najreprezentativnija kulturna dobra su manastiri u dolini Tare - Sv. Đorđa u Dobrilovini, Uspenja Bogorodice u Dovolji i Sv. Arhanđela Mihaila u Đurđevića Tari. Tarski manastiri, osim visokog duhovnog i vjerskog značaja, imali su važnu ulogu u prosvetiteljstvu i oslobodilačkoj borbi naroda ovog područja. Među evidentiranim objektima sakralnog karaktera su crkve u Žabljaku i okolnim selima Međužvalju, Kršu,Tepcima, Maloj Crnoj Gori, Novakovićima. To su skromne jednobrodne crkve, sa zvonicima na pročelju, zidane od tesanog kamena, podignute u prvoj polovini i krajem XIX vijeka.

Bogato i slojevito kulturno-istorijsko nasljeđe Durmitora može se pratiti od najstarijih praistorijskih epoha do danas, gdje su se kontinuirano smjenjivali uticaji raznih kultura. Sačuvani ostaci praistorijskog doba karakterišu više tumula (grobnih humki), koje svjedoče o boravku Ilira na ovom prostoru. Iz vremena rimske dominacije ostali su jasni dokazi na širem prostoru Parka - cipusi, kameni mostovi, karavanski putevi. Srednjevjekovnom periodu pripadaju nekropole sa stilizovanim stećcima, ruševine turskih mostova i karaula duž stare crnogorsko-turske granice, razvaline drevnog utvrđenja Pirlitor iznad Levera i tri manastira u dolini Tare, u Dobrilovini, Dovolji i u Đurđevića Tari, nastali od XV do XVII vijeka. Durmitorski kraj baštini raznovrsno tradicionalno graditeljsko nasljeđe sa pojedinačnim primjerima seoskih kula brvnara, a na katunima savardaci, jatare, kolibe i na tokovima rijeka drvene vodenice i valjanice. Posebnu vrijednost kulturne tradicije predstavlja narodno duhovno stvaralaštvo iskazano kroz legende i predanja, anegdote i poslovice, epsku poeziju i partizanske pjesme, inspirisane prirodom, ličnostima i događajima durmitorskog kraja.

Graditeljstvo tradicionalne profane arhitekture, koje sve više nestaje, ima značajno mjesto u sklopu kulturne baštine durmitorskog kraja. Narodnu arhitekturu karakterišu tipovi seoskih kuća zidane u kamenu, ili građenih od brvana sa kamenom podzidom, sa strmim krovovima pokrivenih ražanom slamom, šindrom, klisom ili šticom. To su kuće prizemljuše, prave kule, brvnare i kule na ćelicu. Na vatanima, zimskim staništima i u katunima ljetnjim čobanskim stanovima u planini, koriste se staje, kolibe i savardaci, jatare, kućare, torovi i torine. Brojni katuni su uglavnom formirani iznad sela u dolovima planinskog masiva (Šljivansko, Borev do, Kaluđerski katun, Dobri do, Ališnica, Veliki i Mali Štuoc, Lokvice, Orin katun, Šibalića katun, Pašina voda idr.) Na tokovima rijeka služile su vodenice i valjanice (stupe). Vodenice su rađene kao brvnare, a bilo je i zidanih od kamena. Postojale su na Mlinskom potoku, Ljutici, Sušici, Tepačkom potoku, Ograđenici, Bukovici, Komarnici.